D’après des recherches faites par des associations et des habitants de la commune, il ressort que les premières constructions de Droue-sur-Drouette apparaissent dès l’époque romaine. Droue se situait alors sur une voie de passage très importante : Rambouillet – Nogent le roi par Droue – Epernon. Son nom a évolué tout au long des siècles : elle fut baptisée DROAA VIA (IXème siècle), puis DROA ; DROUEY ; DROUV et DROUÉ. En 1787, l’état paroissial indique DROUE. Mais ce n’est que lors de la session du conseil municipal du 16 août 1931 que la dénomination de la commune devient DROUE-SUR-DROUETTE. Les habitants de Droue-sur-Drouette s’appellent les dorasiens et dorasiennes. Cette dénomination a été adoptée à l’issue d’un référendum.

Son église
Sa construction est estimée au XIIe siècle. Une première chapelle lui aurait précédé, datant du VIIIe au IXe siècle, époque de l’avènement des capétiens.
Le mur sud révèle deux petites fenêtres et une troisième plus grande, bouchées toutes les trois. Une des petites fenêtres possède un montant fait d’un fragment de sarcophage décoré. Sur ce même pan de mur, on distingue des rangs de pierres agencés en épis, cet appareillage pourrait indiquer une construction antérieure au Xe siècle tandis que le fragment de sarcophage évoque la présence d’une nécropole mérovingienne.
Le vocable de l’église de Droue-sur-Drouette, Saint-Pierre et son emplacement à proximité d’un point de franchissement de la Drouette sont des arguments en faveur d’une origine très ancienne.
Le village comptait 90 feux au milieu du XIIIe siècle.
De grandes modifications interviennent aux XVIe et XVIIe siècles. Entre 1556 et 1573 d’abord, époque pendant laquelle fut ajoutée l’abside à trois pans formant le chœur et la tour à lamiers du clocher. La charpente est décorée de sculptures originales et variées, le plafond est lambrissé masquant ainsi la couverture. En 1635 ensuite. On peut lire ces 3 dates sur la charpente.
En 1785, le curé Sébastien RAISIN fit faire les grandes portes de l’église et la Petite porte sud fut bouchée. Il acheta le tableau du maître-autel réalisé par BIZARD, peintre à Rambouillet et fit peindre et dorer les trois autels par FRADIN, peintre à Châteauneuf.

Sous l’ancien régime, la paroisse La Madeleine d’Epernon était une annexe de Droue. En 1792, la paroisse de Droue est supprimée et rattachée à celle d’Epernon.
En 1805, le maire d’Epernon, apparemment en accord avec le Maire de Droue, souhaita détruire l’église alors en mauvais état (pour récupération des matériaux) mais le 1er adjoint et cinq conseillers de Droue s’y opposèrent et sollicitèrent le Préfet, ce dernier prit en considération la requête des habitants de Droue et l’église fut sauvée. La Mairie d’Epernon insista jusqu’en mars 1811 alors qu’un devis de réparation était dressé en décembre 1810 et que les travaux débutaient au printemps 1811.
De nouvelles réparations interviennent successivement en 1845, 1875, 1891 avec les premières aides de l’Etat (Ministère de la justice et des cultes).

D’autres dates significatives :

• 1862 : réfection du carrelage avec l’aide financière importante de Monsieur le Curé Louis BESNARD.
  
• 1863 : suppression du chapiteau qui abritait la porte d’entrée "il faisait obstacle à la circulation des Voitures".
  
• 1893 : bénédiction de "Etienne Adélaïde", la nouvelle cloche de l’église.
  
• 1925 : la partie sud du transept, la chapelle Ste Barbe qui assurait la 2ème branche de la croix, est partiellement abattue. On y installa la sacristie. (Travaux dirigés par l’architecte MAUNOURY de Chartres).
  
• 1936 : entière restauration de la charpente et du bardeau.
  
• 1941-1943 : restauration de la couverture.
  
• 1944 : 18 bombardements massifs ont secoué gravement la charpente.
  
• 2000-2001 : restauration intégrale de l’église y compris la pose du clocher.